联系我们
2.控制命令
|
终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。
另外，独立控制功能有效时，每个任务页码不同。
|
|
|
CLS
|
消去终端屏幕显示的文字列。
|
|
ABORT
|
中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因
ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的
情况，则从程序选择画面到重新选择程序为止
不能再次启动。
|
|
SETUALM
|
使任何编号、名称、子代码的警报发生。
|
|
DIALOG
|
实行程序时显示对话框。
另外，若目前显示的画面不是示教再现画面，那
么由实行 DIALOG指令显示对话框时，显示示教
再现画面。显示对话框时（等待输入按钮）程序
不运行。
|
|
DIASB
|
指定显示在 DIALOG 指令上的对话框的构成（消息
和按钮的显示位置）
仅在 DIALOG 指令内能够选择。
|
3、演算命令
|
CLEAR
|
将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容，以及
数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。
|
|
INC
|
在被指定的变数内容上加上 1。
|
|
DEC
|
在被指定的变数内容上减掉 1。
|
|
SET
|
在数据 1 上设定数据 2。
|
|
ADD
|
将数据 1 和数据 2 相加，得出的结果保存在数据 1 上。
|
|
SUB
|
从数据 1 中减去数据 2，得出的结果保存在数据 1 上。
|
|
MUL
|
数据 1 和数据 2 相乘，得出的结果保存到数据 1 里。
|
|
DIV
|
数据 1 除数据 2，结果保存在数据 1 里。
|
|
CNVRT
|
通过指定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐标系，
转换成 XYZ 型的位置型变数，保存到数据 1 里。
|
|
AND
|
算出数据 1 和数据 2 的逻辑积，结果保存到数据 1 里。
|
|
OR
|
算出数据 1 和数据 2 的逻辑和，结果保存到数据 1 里。
|
|
NOT
|
取数据 2 的逻辑否定，结果保存到数据 1 里。
|
|
XOR
|
数据 1 和数据 2 的按位相加，结果保存到数据 1 里。
|
|
M
|
由数据 1，数据 2，数据 3 的 3 个位置数据生成用户坐标。
数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据，数据 2 是
显示定义点 XX 的位置数据，数据 3 是显示定义点
XY 的位置数据。
|
|
SETE
|
在数据 1 的位置型变数的要素上设定数据 2。
|
|
GETE
|
将数据 2 的位置型变数的要素保存到数据 1 里。
|
|
GETS
|
将数据 2 的系统变数保存到数据 1 里。
|
|
SQRT
|
取数据 2 的 SQRT（√）、结果保存到数据 1 里。
|
|
SIN
|
取数据 2 的 SIN，结果保存到数据 1 里。
|
|
COS
|
取数据 2 的 COS，结果保存到数据 1 里。
|
|
ATAN
|
取数据 2 的 ATAN，结果保存到数据 1 里。
|
|
MULMAT
|
取数据 2 和数据 3 的矩阵积，结果保存到数据 1 里。
|
|
INVMAT
|
取数据 2 的逆矩阵，结果保存到数据 1。
|
|
SETREG
|
将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。
|
|
GETREG
|
将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。
|
4、移动命令
|
MOVJ
|
通过链接插值移动至教示位置。
在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。
|
|
MOVL
|
以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。
在焊接区间等操作区间里经常使用。
|
|
MOVC
|
以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 3 点的圆弧。
|
|
MOVS
|
以样条插值向教示位置移动。
|
|
IMOV
|
由现在位置设定的增量值以直线插补移动。
|
|
SPEED
|
指定 PLAY 速度
若被登录的移动命令上没有指定速度，则以 SPEED 命令上指定的速度
来操作。
|
|
REEP
|
在程序上登录参照位置数据的指令。 能够使用的标签受程序的控制组限制。
用 REFP 登录的位置数据，通过 GETS 命令能够读入到位置变数上。
|
5、移位命令
|
SFTON
|
开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的 X、Y、Z 的增量值，
设定位置型变数。
|
|
SFTOF
|
终了平行移位操作。
|
|
MSHIFT
|
由数据 2 和数据 3 在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据 1。
数据 2 显示进行平行移位时的基准位置，数据 3 显示目标位置（移位
位置）。
|
6、附加命令的命令
|
IF
|
操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。
|
|
UNTIL
|
在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。
|
|
ENWAIT
|
附加移动命令的 ENWAIT 命令，在被指定的时间前执行下一行
的移动命令以外的命令。
|
7、通用命令
|
TOOLON
|
打开操作指令。
|
|
TOOLOF
|
关闭操作指令。
|
- 下一篇：安川机器人伺服驱动器故障现象处理方法有哪些？
- 上一篇：以太网用于运动控制的三个原因
